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Liste des contributions par auteurs:

Mouliets Cédérick :

Remplacement du dossier tiago_pick_simulation en un nouveau package sri_tiago_pick et renommage des imports dans les fichiers du package remplacé. Ajout du cube dans la simulation groix_porquerolles.world. Adaptation de la position du robot pour qu'il soit devant une des tables sur lequel le cube est posé afin qu'il puisse le détecter. Adaptation de la démo du pick de tiago dans la simulation (voir README.md dans la branche principale pour lancer cette démo et le README.md du package sri_tiago_pick pour lire sa description).

Delauzun Rémi et Bizet Raphaël : --> commit aux noms de strengthless-razzia & remidelz & marcgirard & lilia00

Implémentation de multi-tiago en simulation. Adaptation des fichiers .launch existants pour prendre en compte une nouvelle map : la salle groix et porquerolle. Deux tiago sont placés dans la salle avec une position initiale codé en dur. (voir README.md dans la branche principale pour lancer cette démo et le README.md du package mulitiago pour lire sa description)

Clément Petit et Alexandre Baures

--> commit aux noms de ClementPagran et abaures

Focalisation du travail sur la partie place du pick_and_place. Réalisation du package tiago_place.

  • On a commencé par vouloir changer le fichier pick_and_place.py en modifiant la partie pick pour realiser un place. Cette opération nous a permis de mieux comprendre l'organisation du code du tiago_pick_demo mais c'est avéré trop compliqué a mettre en place.
  • On a ensuite modifié le fichier pick_client.py pour réaliser seulement la partie place en supprimant les operations de pick. Une erreur de group_name nous a empeché de réaliser l'opération, malheureusement le message d'erreur etait inexistant ou incompréhensible.
  • Nous avons donc décidé d'aller directement installer et compiler le package moveit utilisé pour cette démo pour modifier et comprendre le message d'erreur et ainsi pouvoir resoudre le problème. On s'est rendu compte que pour que le place fonctionne, il est necessaire d'avoir réalisé l'operation pick qui associe l'objet à prendre au robot. Si cette étape n'est pas realisé, l'operation place plante.
  • Finalement, on a décidé de garder la phase de pick qui nous permettait de lier l'objet à saisir au robot. Et ensuite de lancer la phase de place. La phase de pick serait lancer par "rosservice call /pick_gui" et la phase de place par "rosservice call /place_gui". Afin d'avoir une position de pick différente de la position de place, nous avons importé les travaux réalisés par le binome Malgouyres et Combelles afin d'avoir 2 QR code et donc 2 positions différentes. Le problème a été lors de la phase détection du QR code de placement de l'objet après la phase de pick car la détection des QR se fait avant la phase de pick. Ces expérimentations n'ont pas été push.

Alexandre Malgouyres et Etienne Combelles :

Malgouyres (commits = Maleex99 / alexito95) :

  • Modification de la simulation gazebo pour y ajouter un marker pour situer le lieu de dépose, modifier la table et adapter le placement des objets.
  • Ajout d'un deuxième module de détection ArUco pour la détection du marker de pose.
  • Modification de la config Rviz pour l'affichage de la detection du deuxième marker.
  • Importation des modèles et du monde de simulation dans les fichiers du projet ainsi que la modification de fichier launch pour prendre en compte ces modifications.
  • Aide à la compréhension du code fourni.
  • Test en simulation des actions de pick and place.
  • Test en réel des actions de pick and place.

Combelles Etienne (commits = Gerfindel (vrai compte)/ François Mahe / FrancoisTMM) :

  • Compréhension du code
  • Fichier README avec une explication pour lancer la démonstration
  • Fichier DOCUMENTATION expliquant le code et les fichiers présents dans motion_planning
  • Implémentation de la tâche de place, en se basant sur la tâche de pick existante
  • Tests de simulation avec Gazebo, beaucoup

Vidéos démonstrations : https://drive.google.com/drive/folders/1LlgIVRgbqHhLe2cCItMGBaBCeMK7cbCX?usp=sharing

Hakim Cherfi et Jeremy Santene :

Commits aux noms de hakimcherfi, jsantene & julie-PB

Travail sur la partie navigation du robot :

Une première étape permettant de lancer le mapping du robot afin de générer une carte de l'environnement. Une deuxième étape de création de service permettant de publier sur le bon topic permettant au robot de lancer une tache de plannification de trajectoire et de l'executer jusqu'au point passé en paramètre.

Plus d'informations + demo dans le package navigation.

Ugo ROUX et Oualid EL ABDAOUI :

--> commits au nom de Yyougo-robotics

Nettoyage du fichier de la navette (shuttle.stl). Ajouts du fichier urdf de la navette (shuttle.urdf.xacro). Création du fihchier de la cellule flexible (cellule_only.world) à partie du fichier représentant toute la salle (groix_porquerolles.world). Ajout du modèle de collision de la navette (shuttle.urdf.xacro). Montage de la navette et redefinition du modèle de collision ( ajout des joints continus et des roues). Mise à jour du README.md (2 fois). CHangement des chemin du absolu au relatif. Ajout et fixation des aiguillages dans le fichier de la cellule (pour pouvoir les controler plus tard). Suppresion du fichier cmakelist (ajouté accidentellement). Adaptation des valeurs de friction ainsi que que la modélisation du joint de l'arrière du robot et l'adaptation de la cellule. Mise à jour du README. Ajout du fichier shuttle_controllers.launch pour séparer les fichiers launch.