Lua-scripts

Rodar em simulação

Para testar os scripts de Lua em simulação utilizando a QGround e o SITL do ardupilot, basta seguir os seguintes passos:

• Rodar a qground

   ./QGroundControl.AppImage
  

• Rodar o SITL

   ardupilot/ArduCopter/sim_vehicle.py
  

• Habilitar os scripts na QGS :

  • Clicar no ícone com o Q no canto superior esquerdo;
  • Ir em Vehicle Setup;
  • Ir em parameters;
  • Buscar por "SCR_ENABLE" e selecioná-lo;
  • Mudar o valor de None para Lua (ou de 0 para 1);
  • Salvar (Talvez seja necessário encerrar e rodar novamente a simulação);

• Será criada uma pasta "scripts" na pasta em que a simulação estiver rodando (ardupilot/ArduCopter)

• Adicione os script de lua nessa pasta e, ao rodar novamente o STIL, todos os scripts da pasta serão executados;

Rodar no drone real

Para rodar os scripts no drone real, devemos enviar os arquivos de lua para o cartão SD do drone. Abaixo está o passo a passo:

• Retirar o cartão SD do drone;
• Abrir o conteúdo do cartão SD no computador (Talvez seja necessário o uso de um adaptador para leitura de micro SD);
• O SD deve conter uma pasta APM e, dentro dela, uma pasta scripts. Se não houver, crie as duas;
• Adicione ou modifique scripts de lua na pasta APM/scripts;
• Devolva o SD para o drone (Certifique-se de que encaixou certo, pois é bem fácil colocar errado);

Agora, para configurar os scripts pela QGround:

• Rodar a qground ./QGroundControl.AppImage

• Conecte o Drone ao seu computador (com USB diretamente ou por telemetria);

• Habilitar os scripts na QGS :

  • Clicar no ícone com o Q no canto superior esquerdo;
  • Ir em Vehicle Setup;
  • Ir em parameters;
  • Buscar por "SCR_ENABLE" e selecioná-lo;
  • Mudar o valor de None para Lua (ou de 0 para 1);
  • Salvar (Talvez seja necessário conectar e desconectar o drone);

• Caso esteja ocorrendo um erro de scripts out of memory:

  • Clicar no ícone com o Q no canto superior esquerdo;
  • Ir em Vehicle Setup;
  • Ir em parameters;
  • Buscar por "SCR_DIR_DISABLE e marcar a caixinha com ROMFS (significa que ele não irá buscar scripts na pasta ROMFS, e sim na pasta APM/scripts);
  • Salvar (Talvez seja necessário conectar e desconectar o drone);

Pronto, agora assim que você ligar o drone os scripts já serão executados.