ELIKOS_DECISIONMAKING

Buts

• Prise de décision haut niveau.
• Amener le plus de robots cibles possible à la ligne verte dans la limite de temps donnée.

Stratégies

• Machine à états sous forme de comportements
• Génération et exécution d'une série de commandes
• Calcul de priorité des robots cibles

Launch files

• ai.launch
  Description
  • Lance le node elikos_decisionmaking
  • TODO: Spécification du fichier de configuration
• simulation.launch
  Description
  • Lance le node de simulation qui du package elikos_sim
  • Lance l'émulateur qui traduit les infos (setpoints, positions,etc.) vers les topics et frames tf attendus par le node ai et simule également la restriction du champs de vision des caméras.

Configuration

• dimension_c: (default = 3)
  Dimension d'un côté de l'arène.
• research_altitude: (default = 2)
  Altitude pour la recherche de cibles.
• edge_tolerance: (default = 0.5)
  Distance la minimale du drone à un ligne de bordure.
• research_enabled: (default = true)
  Permet au drone de chercher des cibles.
• aggressive_enabled: (default = false)
  Permet au drone de faire passer les cibles de l'autre côté de la ligne verte.
• preventive_enabled: (default = false)
  Permet au drone d'éviter les cibles de passer de l'autre côté d'une ligne rouge.
• simulation: (default = false)
  Indique si on veut exécuter la simulation de l'AI.

Nodes

• elikos_decisionmaking : Effectue la prise de décision haut niveau. Génère des destinations et devrait éventuellement générer les commandes.
• elikos_emulator : Transforme les coordonnées du repère de l'image vers le repère de l'arène.

Input topics

TODO:

Output topics

TODO